RYRA-69413機械手臂是一個（gè）多用（yòng）途和可靠的教學係統。機（jī）械手臂（bì）可以安裝（zhuāng）在桌麵、機台或者線性滑軌上。機（jī）械手臂的速度和重複性使它非常適合（hé）獨立操作，或與自動化工（gōng）作單（dān）元配合使用。例（lì）如：焊接機器人、機（jī）器視覺（jiào）、CNC機器搭配和其（qí）他的FMS操（cāo）作。機械手臂有編程技術和控製軟件的支持，並可選（xuǎn）購（gòu）3D圖表軟（ruǎn）件讓學生設計、建立，並且控製模擬的工業工（gōng）作單元，它也提供在定（dìng）位教導及程（chéng）式執（zhí）行時（shí）機械手臂與工（gōng）作（zuò）單位設備之間的動態（tài）模擬（nǐ）。此機械手臂的設計是（shì）要讓學生能夠在一個安（ān）全的環（huán）境（jìng）下觀察它的機（jī）械部（bù）分是如何工作的。此機械手臂包括：機（jī）械臂、USB控製器、USB通信電纜、軟件CD、塑料防塵罩、全部軟件（jiàn）和硬件部件的技術資料。這個係統通過了CE安全認證。 

機械結構：垂直型關節

自由度：5回轉軸+夾爪

有效負塔容量：2.1Kg（4.6磅）

軸的範圍：軸1：底座（zuò）旋轉3100

軸2：肩（jiān）部旋轉+1300/-350

軸3：肘部旋轉±1300

軸4：腕部旋轉（zhuǎn）±1300

軸5：肘（zhǒu）節滾（gǔn）：無限製（機械）；±5700（電氣）

達到範圍：爪手端610mm（24"）

速度：700mm/sec（27.6"/sec）

標準爪手：伺服馬（mǎ）達、平行手指

爪手打開：75mm（3"）無附（fù）墊

65mm（2.6"）具附墊

重複性：±0.18mm（0.007"）

反饋（kuì）：高解析增量（liàng）光電編碼在每一軸和爪（zhǎo）手

歸位：每軸微動開關歸位

作（zuò）動器：12VDC伺服馬達在各軸和（hé）爪手上

傳（chuán）送：齒輪、時規皮帶、導杆

重量：10.8kg（23.8磅）

周邊工作溫（wēn）度（dù）：20-400C（360-1040F）

額外特性：各軸以滾動軸承支撐；其基軸上（shàng）有抗齒隙或側隙的齒輪（lún）係統；內建的氣壓電纜線路，能使氣壓端執行器作用（yòng）；僅（jǐn）需一條50-pin的（de）電（diàn）纜線來連接機械手臂（bì）及控製器。

USB控製器

控（kòng）製型（xíng）式（shì）：實際時間，P1D，PWM

伺服軸驅動器：6軸機械臂，2軸外圍（wéi）設（shè）備

路徑控製：關（guān）節（jiē）點、線性、圓周。

速度控製：10個速度設定（dìng），運行時間定義。

控製參數（shù）：160個使用者可設定的參數（shù）。

伺服控製P1D，速度分麵（miàn），圓滑性（xìng），軸位（wèi）置（zhì）偵錯，爪手操作，震動，極限保護，歸位。

微型（xíng）控製器：全特性，NECV853RISC 32-bit微型控製器。

通信（xìn）：USB型A電（diàn）纜連到（dào）PC，可以熱插拔（bá），無需重新啟動係統。兩個整合RS232通（tōng）道（dào），一個給教學盤，一個給（gěi）控製I/O卡。

輸入：8個數位輸入，最大24V，高、低態位（wèi）可以組合設定。

輸出：1、8個數位輸（shū）出；最大24V，4個繼電器，4個開口收集器，沈入/源頭可設定。

2、2個類比輸出；8bit，輸出電壓0-10V。

使用（yòng）者電源供應：二個+12VDC端點，用來連接供應遠端的開關、傳（chuán）感器等。

編程：適USB控製器軟（ruǎn）件。

尺寸大小：長315mm，寬223.5mm，高117mm